ביולי 1887, רופא עיניים צעיר בוורשה פרסם חוברת דקה על חשבון עצמו תחת שם בדוי Doktoro Esperanto — "הדוקטור המקווה". הספר נקרא Lingvo Internacia ("שפה בינלאומית"). תוך דור אחד, השם הבדוי הפך לשם השפה עצמה, ול. ל. זמנהוף השיג משהו שאף מתכנן שפה מתוכננת לא הצליח לפניו או לא השווה לו מאז: הוא בנה שפה שאנשים רגילים באמת רצו לדבר.
זמנהוף גדל בביאליסטוק, עיר רב-אתנית תחת שלטון רוסי שבה יהודים, פולנים, גרמנים, רוסים ובלרוסים חיו זה לצד זה ולעיתים קרובות בחוסר אמון הדדי. הוא כתב מאוחר יותר שכילד הוא הסיק שבבל הלשונית היא הגורם השורשי לשנאה אנושית, ושלשון משותפת ניטרלית עשויה לתת לאנשים בסיס משותף ושוויוני. הפרויקט הפוליטי היה חשוב לו כמו הדקדוקי.
העיצוב מפורסם בפשטותו. דקדוק אספרנטו נכנס בגלויה — ה"Fundamento" מצמצם אותו ל16 כללים ללא יוצאים מן הכלל:
- כל שמות העצם מסתיימים ב--o, שמות תואר ב--a, תוארי הפועל ב--e, מקור ב--i.
- רבים תמיד -j; המושא הישיר תמיד לוקח -n.
- ההטעמה תמיד נופלת על ההברה לפני האחרונה.
- פעלים אינם נוטים לפי אדם או מספר — רק לפי זמן (-as, -is, -os) ומודוס (-us, -u).
- מילים נבנות אגלוטינטיבית משורשים ומלאי קטן של תוספיות: mal- הופך משמעות (bona טוב → malbona רע), -ej- מסמן מקום (lerni ללמוד → lernejo בית ספר), -in- מסמן נקבה.
אוצר המילים הוא בעיקר רומאני עם תיבול גרמני וסלאבי — בערך 75% רומאני, 20% גרמני, 5% סלאבי ויווני. זוהי פשרה מכוונת: אירופאית אך לא מיושרת לאומית עם אף מעצמה גדולה יחידה.
עד 1905 הקונגרס העולמי לאספרנטו הראשון נפגש בבולון-סור-מר; 688 צירים מ-20 מדינות גילו שהם יכולים להבין אחד את השני מיד. עד שנות ה-20 חבר הלאומים דן ברצינות באימוץ אספרנטו כשפת עבודה — דבר שמיוטל על ידי צרפת, שחששה מאיבוד היוקרה של הדיפלומטיה הצרפתית. הוותיקן משדר באספרנטו. גוגל תרגום הוסיף אותה ב-2012.
"En Bjelostoko la loĝantaro konsistas el kvar diversaj elementoj: rusoj, poloj, germanoj kaj hebreoj; ĉiuj el tiuj ĉi elementoj parolas apartan lingvon kaj neamike rilatas la aliajn elementojn." ("בביאליסטוק האוכלוסייה מורכבת מארבעה יסודות שונים: רוסים, פולנים, גרמנים ויהודים; כל אחד מן היסודות הללו מדבר בשפה משלו ומתייחס באיבה אל האחרים.") — זמנהוף, במכתב לניקולאי בורובקו, 1895 (נכתב ברוסית; נוסח האספרנטו מתוך תרגומו של ולדימיר גרנט מ-1896)
היסטוריית המאה ה-20 הייתה אכזרית לאספרנטיסטים. היטלר גינה את השפה במיין קאמפף כקונספירציה יהודית; שלושת ילדיו של זמנהוף נרצחו בשואה. סטלין כלא והוציא להורג אספרנטיסטים סובייטים בטיהורי 1937-38 כ"מרגלים קוסמופוליטיים". התנועה שרדה את שניהם.
היום לאספרנטו אולי שני מיליון דוברים ברמות שונות, וכאלף דוברים ילידיים הידועים כ-denaskuloj, שגדלו במשקי בית דו-לשוניים שבהם אספרנטו היא אחת משפות הבית. קורס האספרנטו של דואולינגו לבדו רשם יותר ממיליון לומדים. בכל אמת מידה — קהילה מתמשכת, רוחב הספרות, מספר הדוברים הילידיים — אספרנטו היא ללא ספק השפה הבנויה המוצלחת ביותר שנוסתה אי פעם.
זמנהוף מעולם לא טען שאספרנטו תחליף את שפת האם של מישהו. הוא רצה dua lingvo — שפה שנייה — זרה במידה שווה לכולם, כך שאף דובר ילידי לא יהיה לעולם בעמדת יתרון בשולחן המשא ומתן. מאה וחצי מאוחר יותר, הפרויקט קטן, אך הוא עדיין חי, עדיין ניטרלי, ועדיין מקווה — בדיוק כפי שמייסדה, Doktoro Esperanto, חתם בשמו.